冲压机械手

冲压机械手的工作精度的要求

作者:泛亚电竞机器人自动化日期:2019年11月23日 09:44
  有了解过冲压机械手的可能就会问,你们的冲床机械手精度是多少,其实,很多时候,冲压机械手的精度决定了一个冲床机械手的质量,本文小编就重点介绍一下冲压机械手工作精度的要求。
 
 
冲压机械手
 
  冲压机械手要获得较高的位置精度,除采用先进的控制方法外,在结构上还注意以下几个问题:
 
  1.合理选择冲床机械手的坐标形式。
 
  2.冲压机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。
 
  3.加设定位装置和行程检测机构。
 
  冲压机械手的位置精度较高,其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差,当转角位置一定时,手臂伸出越长,其误差越大;关节式机械手因其结构复杂,手端的定位由各部关节相互转角来确定,其误差是积累误差,因而精度较差,其位置精度也更难保证。
 
  这是在冲压机械手设计时一定要有的要求,那么除了精确度以外,还有其他的吗,我们来看下。
 
  1.冲压机械手的运动速度要适当,惯性要小:
 
  2.冲床机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的,但不宜盲目追求高速度。
 
  3.自重轻,其启动和停止的平稳性就好。
 
  4.由静止状态达到正常的运动速度为启动,由常速减到停止不动为制动,速度的变化过程为速度特性曲线。
 
  5.动作要灵活
 
  结构要紧凑小巧,才能做运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使运动轻快、平稳。
 
  6.此外,我们采用进口配件,使得冲床机械手运动精准补差,还考虑零件布置,就是要计算移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对运动很不利,偏重力矩过大,会引起的振动,在升降时还会发生一种沉头现象,还会影响运动的灵活性,严重时与立柱会卡死。
 
  所以在设计上下料机械手时要尽量使重心通过回转中心,或离回转中心要尽量接近,以减少偏力矩。对于同时操作的冲压机械手,则应使的布置尽量对称于中心,以达到平衡。

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